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船型地下污水管道检测机器人

日期:2019-04-18 09:08

  本发明公开了一种船型地下污水管道检测机器人,包括船体,设置在船体的船箱内的通讯接头快拆盒,设置在通讯接头快拆盒的前端、用于规避障碍物的避障雷达,设置在通讯◇…=▲接头快拆盒的后端、用于驱动船体行进的推进器,扣合在所述通讯接头快拆盒上的透明罩,由所述透明罩和通讯接头快拆盒共同构成的采集保护腔,固定在所述通讯接头快拆盒上、置于•☆■▲所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头,以及沿垂直于所述船体行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机。通过上述方案,本发明具有结构简单、检测到位、有效地的规避障碍物、电缆防护到位等优点。

  1.一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,包括船体(★◇▽▼•1),设置在船体(1)的船箱内的通讯接头快拆盒(2),设置在通讯接头快拆盒(2)的前端、用于规避障碍物的避障雷达(3),设置在通讯接头快拆盒(2)的▲=○▼后端、用于驱动船体(1)行进的推进器(8),扣合在所述通讯接头快拆盒(2)上的透明罩(4),由所述透明罩(4)和通讯接头快拆盒(2)共同构成的采集保护腔,固定在所述通讯接头快拆盒(2)上、置于所述采集保护腔内、且为全角度旋转的摄像头(5),以及沿垂直于所述船体(1)行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒(2)上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内◆●△▼●的三组高清相机(11);所述推进器(8)、摄像头(5)和三组高清相机(11)均通过电缆接入所述通讯接头快拆盒(2)内,并经★-▲●…△●=•▽电缆接入后台显示终端。

  2.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,还包括固定在通讯接头快拆盒(2)上、且置于所述透明◆■罩(4)的顶部的前机罩(6),开设在所述前机罩(6)上、且与所述三组高清相机(11)位置一一对应的三个第一圆形孔(61),以及开设在所述前机罩(6)上、且与三个所述第一圆形孔(61)位置一一对应的三个第二圆形孔(62)。

  3.根据权利要求2所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,还包括一一对▪…□▷▷•应固定在所述第二圆形孔(62)内、用于◇=△▲相机拍照补光的补光灯(12)。

  4.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,所述船体(1)与通讯接头快拆盒(2)之间采用销接,且包括设置在所述船体(1)边缘的数个销接柱(131),开设在通讯接头快拆盒(2)上、且与所述销接柱(131)匹配的通孔(132),以及可拆卸贯穿所述销接柱(131)设置、用于将通讯接头快拆盒(2)固定连接在船体(1)上的插销(13)。

  5.根据权利要求2所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,所述前机罩(6)上设置至少一个用○▲-•■□于起吊的第一吊耳(7)。

  6.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特▽•●◆征在于,所述通讯接头快拆盒(2)的顶部为可拆卸连接的盖板(9)。

  7.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,还包括固定在通讯接头快拆盒(2)上、且置于所述避障雷达(3)与透明罩(4)之间的前护板(10)。

  8.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,还包括固定在船体(1)的后端、用于线所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特▼▲征在于,所述船体(1)的后端设置用于回拉船体(1)的第二吊耳(14)。

  10.根据权利要求1所述的一种船型地下污水管道检测机器人,其特征在于,所述推进器(8)的顶部设置用于吊装所述推进器(8)的第三吊耳(15)。

  长期以来,由于地下污水管道受化学、应力、潮湿、维护不便等等原因的影响,地下管道会出现开裂、老化、堵塞、塌陷等情况。与此同时,由于地线管道的隐蔽性、狭窄空间、臭气熏天的污水环境,这种恶劣地下管网环境十分不适合人工作业。目前,直径较小、且无法进人或进入不便的地下污水管道检测处于缺失状态;而直径较大的地下污水管道依然采用人工检测,其检测效率低,且存在人为因素检测缺失问题。

  因此,急需要提出一种用于地下污水管道检测的船型机器人,检测并记录管道变形、腐蚀、开裂◆◁•等损伤情况。

  针对上述问题,本发明的目的在于提供一种船型地下污水管道检测机器人,本发明采用的技术方案如下:

  一种船型地下污水管道检测机器人,包括船体,设置在船体的船箱内的通讯接头快拆盒,设置在通讯接头快拆盒的前端、用于规避障碍物的避障雷达,设置在通讯接头快拆盒的后端、用于驱动船体行进的推进器,扣合在所述通讯接头快拆盒上的透明罩,由所述透明罩和通讯接头快拆盒共同构成的采集保护腔,固定在所述通讯接头快拆盒上、置于所述采集●保护腔内、且为全角度旋转的•●摄像头,以及沿垂直于所述船体行进方向均匀布设所述通讯接头快拆盒上、用于拍摄地下污水管道内壁的图像、且置于所述采集保护腔内的三组高清相机。其中,所述推进器、摄像头和三组高清相机均通过电缆接入所述通讯接头快拆盒内,并经电缆接入后台显示终端。

  进一步地,所述船型地下污水管道检测机器人,还包括固定在通讯接头快拆盒上、且置于所述透明罩的顶部的前机罩,开设在所述前机罩上、且与所述三组高清相机位置一一对应的三个第一圆形孔,以及开设在所述前机罩上、且与三个所述第一圆形孔位置一一对应的三个第二圆形孔。

  更进一步地,所述船型地下污水管道检测机器人,还包括一一对应固定在所述第二圆形孔内、用于相机拍照补光的补光灯。

  优选地,所述船体与通讯接头快拆盒之间采用销接,且包括设置在所述船体边缘的数个销接柱,开设在通讯接头快拆盒上、且与所述销接柱匹配的通孔,以及可拆卸贯穿所述销接柱设置、用于将通讯接头快拆盒固定连接在船体上的插销。

  进一步地,所述船型地下污水管道检测机器人,还包括固定在通讯接头快拆盒上、且置于所述避障雷达与透明罩之间的前护板。

  进一步地,所述船型地下污水管道检测机器人,还包括固定在船体的后端、用于线缆防护的线缆保护器。

  进一步地,所述船型地下污水管道检测机器人,所述船体的后端设置用于回拉船体的第二吊耳。

  进一步地,所述船型地下污水管道检测机器人,所述推进器的顶部设置用于吊装所述推进器的第三吊耳。

  (1)本发明巧妙地采用船体作为载体,并将通讯接头快拆盒固定在船箱内;通过在通讯接头快拆盒上设置避障雷达,以规避障碍物,并与推进器的协作下,实现检测机器人的行进控制,有效地避免污水管道检测机器人碰撞损坏。

  (2)本发明巧妙地设置了透明罩,并且在该透明罩内设置摄像头和高清相机,既能实时地检测污水管道内壁的运行状况,又能保证摄像头和高清相机免受污水损害。与此同时,本发明通过设置补光灯以改善拍照环境的照明,保证高清相机拍摄的管道内壁照片清晰度。

  (3)本发明在船体的后端设置线缆保护器,保证电源电缆、图像信息传递电缆防护到位,有效地避免电缆被搅入推进器。与此同时,本发明在船体的后端设置第二吊耳,在检测机器人回收时,通过拉动系在第二吊耳上的绳,也能避免电缆受拉力损坏,以延长检测机器人电缆使用寿△▪▲□△命。

  (4)本发明在船体与通讯接头快拆盒之间采用插销连接,其连接可靠,且安装拆卸方便。

  (5)本发明的摄像头为全角度旋转式,可检测污水管水面以上的管道内壁运行状况,并与沿垂直于船△▪▲□△体行进方向均匀布设的三▪▲□◁组高清相机结合,实现污水管道的全面检测。

  综上所述,本发明填补了本领域内无污水管道内壁检测装置的空白,可以说,本发明具有结构简单、检测到位、有效地的规避障碍物、电缆防护到位等优点,在污水管道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。

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